Amakuru

Kugirango ushoboze ukuboko kwa robo kwimuka no gufata ibintu neza, urufunguzo ruri mugucunga neza buri ngingo. Aha niho rwose moteri ya servo ikina uruhare rwayo. Nka moteri yibanze yibikoresho bya robo, moteri ya servo ihindura ibimenyetso byamashanyarazi muburyo bugaragara, bityo bikagera kumaboko ya robo.

Gusobanukirwa uburyo moteri ya servo igenzura intwaro za robo nintambwe yingenzi mwisi yimiterere yimashini nogukora.

Ni irihe hame ryibanze ryo kugenzura moteri ya servo kuboko kwa robo?

Moteri ya servo irimo moteri ntoya ya DC, ibikoresho byashizweho, hamwe na potentiometero yerekana ibitekerezo. Iyo wohereje ikimenyetso cyo kugenzura, umuzenguruko ugereranya icyo kimenyetso nu mpande zubu zagaburiwe na potentiometero.

Niba hari ikinyuranyo, moteri iratangira, ikoresheje ibikoresho byashizweho kugirango igabanye umuvuduko kandi yongere umuriro, bigatuma igisohoka gisohoka kizunguruka kugeza kigeze ahabigenewe kigahagarara. Sisitemu yo gufunga-kugenzura sisitemu yo kugenzura neza ukuri kugenzura inguni.

Ku ntwaro za robo,buri rugingo rufite ibikoresho bya servo. Muguhuza inguni zizunguruka za moteri nyinshi za servo, amaherezo yimikorere yukuboko kwa robo arashobora gukurikira inzira yagenwe mumwanya.

Kurugero, kugirango urwego rwibintu bitatu byubwigenge robotic ukuboko gufata igikombe gishyizwe kumeza, moteri ya servo yigitugu, inkokora, hamwe nintoki zigomba gukorera hamwe mukubara no gukora urukurikirane rwimpinduka zihoraho.

Kuki moteri ya servo ibereye kugenzura amaboko ya robo?

Servo ifite inyungu zingenzi: kwishyira hamwe. Bashyira moteri, ibikoresho byo kugabanya, hamwe no kugenzura ibizunguruka byose mumazu yegeranye, bigaha abitezimbere igisubizo "plug and play".

Abakora amaboko ya robontukeneye kugura moteri nabashoferi ukwabo, cyangwa ntibakeneye gukora ibipimo bya PID bigoye. Ibi bigabanya cyane inzitizi yinjira mumaboko ya robo kandi bigabanya uruzinduko rwiterambere.

Umuyoboro uhagaze utangwa na moteri ya servo ningirakamaro kububoko bwa robo. Ukuboko kwa robo kamaze kugera kumwanya wateganijwe, kabone niyo byahungabanywa nimbaraga zo hanze, moteri ya servo izakomeza gutanga ingufu kugirango ikomeze inguni bityo igaragaze urwego runaka rw "imbaraga zifata".

Nibyo biranga bifasha ukuboko kwa robo gufata ibintu muburyo butajegajega cyangwa kudahita bitandukana nuburyo bwateganijwe mugihe byakiriye kugongana gake.

Nigute wahitamo icyitegererezo cyiza cya Servo kuboko bwa robo

Iyo uhisemo moteri ya servo, torque n'umuvuduko nibintu bibiri byingenzi. Torque igena moteri ya servo “imbaraga,” ikabasha gutsinda itara ryatewe n'uburemere bw'amaboko ya robo n'imitwaro. Uburyo bworoshye bwo kugereranya ni uko itara risabwa kubufatanye rigomba kuba byibuze inshuro 1.5 yumuriro utangwa nu murongo hamwe nu mutwaro.

Umuvuduko ugira ingaruka kumikorere yimashini ya robo; munsi agaciro, nka 0.1 sec / 60 °, byihuse kugenda.

Kubikorwa byuburezi cyangwa desktop ya robo yimishinga, rusangeDS-R003B Servomoteri ya moteri akenshi ni intangiriro nziza hamwe nigiciro cyiza cyane.

Nubuhe buryo bwihariye bwikimenyetso cyo kugenzura moteri ya servo?

Abakozi bakoresha cyane PWM (Pulse Width Modulation) ibimenyetso byo kugenzura. Igenzura rya pulse ntirigenwa nurwego rwa voltage, ahubwo nigihe rimara. Igihe gisanzwe cyo kugenzura impanuka ni milisegonda 20.

Muri iki gihe, igihe cyibimenyetso byo murwego rwo hejuru kiratandukanye hagati ya 0.5 na milisegonda 2.5. Ubu bugari bwa pulse buhuye neza nu buryo bwo kwimura inguni kuva 0 ° kugeza 180 °.

By'umwihariko, ubugari bwa 0.5ms impiswi muri rusange ihuye na 0 °, 1.5m kugeza kuri 90 ° itabogamye, na 2,5m kuri 180 °. Ugomba gukoresha ibyambu bya microcontroller I / O kugirango ubyare iyi pulse yumurongo hamwe nubugari bwihariye.

Nigute ushobora gukora gahunda ihuza imbaraga za robo?

Ikintu cyingenzi cyane cyo gukoresha programu kugirango ugenzure urwego rwubwisanzure bwimbaraga za robo zibarwa muburyo bwa kinematike. Ugomba gushyiraho ikarita yerekana ikarita kuva "umwanya uhuriweho" kugeza "Umwanya wa Cartesian."

Ufashe umurongo ugenda wimikorere ya robo yimbaraga zintangarugero nkurugero, ugomba kubara iyi nzira igororotse muburyo bunyuranye, ukayihindura muburyo bukurikirana burigihe burigihe kuri buri servo ihuriweho.

Muri gahunda nyayo, ubanzategura inzira yifuzwa yimikorere ya robo ya robo. Noneho, ukoresheje kinematike ihindagurika, ubara intego igenewe buri servo igomba kuzunguruka mugihe nyacyo.

Ubugenzuzi noneho bwohereza ibimenyetso bya PWM bihuye kuri buri servo ikurikiranye, byemeza ko bigera kumwanya wabigenewe icyarimwe cyangwa bikurikiranye. Ibi bigerwaho neza, bihujwe hamwe.

Ibibazo Bisanzwe Mugihe Wubaka Servo Yashizwe Kumaboko ya Robo

Kubatangiye, ikibazo gikunze kugaragara nuko amaboko yimashini ya robo ashobora kunyeganyega cyangwa kunanirwa kugera neza kumwanya wabo. Mubisanzwe biterwa no gutanga amashanyarazi adahagije. Iyo seriveri nyinshi zikorera icyarimwe, igishushanyo kiriho ubu ni kinini cyane, icyambu cya mudasobwa ya USB cyangwa ipaki ya batiri yoroshye idashobora guhura, biganisha ku kugabanuka gukabije kwa voltage.

Igisubizo nugukoresha amashanyarazi atandukanye, agengwa ningufu zihagije, no kongeramo ubushobozi bunini bujyanye na buri murongo wa power wa servo kugirango ugabanye icyifuzo kiriho.

Ubukanishi budahagije buganisha ku guterana gukabije nikindi kibazo gikunze kugaragara. Kwiyubaka byubaka bizakwirakwiza servo torque, mugihe guterana gukabije bizongera imbaraga zo guhangana. Ibi bihe byombi birashobora kuganisha kuri servo idahwitse ndetse no gushyuha cyane.

Menya neza ko ibice bya robot byamaboko byakozwe neza, bihujwe neza, kandi koplaque ya servo yashyizweho neza nta kunyerera. Ongeraho gutinda kwimuka ikwiye muri kode birashobora kandi gukumira servo kunyeganyega kubera kurenza urugero.